由闭合平面机制构成的操纵器运动学
机器人学
2007-07-13 v1
摘要
本文讨论了由平面闭合运动链构成的操纵器的运动学。从这些机制中提取出一种特别的运动学方案，被认为最适合用于制造不同类型的机器人操纵器。这种操纵器的结构特征决定了其大量独特特性，这些特性本质上简化了其控制。通过应用简单的运动学问题，能够有效克服主要的控制问题。研究了基本平面操纵器的工作空间和奇异配置。通过图形仿真方法，考察了所设计机制的运动。实现了一个该机制的原型，以验证所提出的方法。
引用
@article{arxiv.0707.1824,
title = {The Kinematics of Manipulators Built From Closed Planar Mechanisms},
author = {Leonid Slutski and Damien Chablat and Jorge Angeles},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.1824},
year = {2007}
}