一般3-RPR平面并联机器人的自运动
机器人学
2008-08-11 v1
摘要
本文研究具有驱动基座关节的一般3-RPR平面并联机器人的运动学几何。这些机器人虽然很大程度上被忽视，但具有简单的正运动学和大的无奇异工作空间。此外，它们的运动学几何与一种新开发的具有SCARA型运动的并联机器人相同。从正逆运动学模型出发，确定了3-RPR平面并联机器人奇异轨迹的表达式。然后，通过研究正运动学模型的退化，几何描述了所有奇异点处的全局行为。接着，检查了自运动的特殊情况，并从运动学角度解释了在这种特殊构型中获得的自由度。最后，讨论了一个实际例子，并给出了在实际机器人原型上进行的实验验证。
引用
@article{arxiv.0808.1247,
title = {Self-Motions of General 3-RPR Planar Parallel Robots},
author = {Sébastien Briot and Ilian Bonev and Damien Chablat and Philippe Wenger and Vigen Arakelian},
journal= {arXiv preprint arXiv:0808.1247},
year = {2008}
}