平面 3-RPR 并联机器人关节空间中的奇异性曲面与最大无奇异性区域
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文首先提出了一种计算 3-RPR 平面并联机器人关节空间奇异性曲面的方法。随后，介绍了一种确定关节空间中最大无奇异性区域（boxes）的过程。文中给出了数值算例以图形化地展示结果。该研究对于 3-RPR 并联机器人的关节空间轨迹规划以及机器人设计具有重要意义，因为它可作为选择合适关节限位从而确定连杆长度的工具。
引用
@article{arxiv.0705.1409,
title = {Singularity Surfaces and Maximal Singularity-Free Boxes in the Joint Space of Planar 3-RPR Parallel Manipulators},
author = {Mazen Zein and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1409},
year = {2007}
}