类Delta族机器人的工作空间与奇异性分析
机器人学
2015-05-21 v1
摘要
工作空间与关节空间分析分别是描述机器人任务和设计控制回路的关键步骤。本文通过使用代数工具对一类类Delta并联机器人进行描述性分析，以推断在工作空间和关节空间中表示奇异性时的复杂度。采用基于Gröbner基的消元计算机械臂的奇异性，并使用柱形代数分解(Cylindrical Algebraic Decomposition)算法研究工作空间和关节空间。从这些代数对象出发，我们提出了一些经过验证的三维绘图来描述工作空间和关节空间的形状，这将帮助工程师或研究人员为给定任务决定应使用机械臂的最合适配置。此外，将与串联和并联奇异性复杂度相关的不同参数制成表格，通过比较多奇异性方程的复杂度进一步增强了机械臂不同配置的选择。
引用
@article{arxiv.1505.05388,
title = {Workspace and Singularity analysis of a Delta like family robot},
author = {R. Jha and Damien Chablat and Fabrice Rouillier and G. Moroz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1505.05388},
year = {2015}
}
备注
4th IFTOMM International Symposium on Robotics and Mechatronics, Jun 2015, Poitiers, France. 2015