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SINGULAB——基于Grassmann-Cayley代数的并联机器人奇异性分析图形用户界面

机器人学 2008-09-19 v1

作者: Patricia Ben-Horin , Moshe Shoham , Stéphane Caro , Damien Chablat , Philippe Wenger

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摘要

本文介绍了SinguLab，一个用于并联机器人奇异性分析的图形用户界面。该算法基于Grassmann-Cayley代数。所提出的工具是交互式的，向设计者介绍通过该方法进行的奇异性分析，显示过程中的所有阶段，并最终以代数和图形方式展示解，同时允许验证不同机器人位姿的奇异性。

关键词

奇异性分析并联机器人图形用户界面 Grassmann-Cayley代数交互式工具位姿验证

引用

@article{arxiv.0809.3182,
  title  = {SINGULAB - A Graphical user Interface for the Singularity Analysis of Parallel Robots based on Grassmann-Cayley Algebra},
  author = {Patricia Ben-Horin and Moshe Shoham and Stéphane Caro and Damien Chablat and Philippe Wenger},
  journal= {arXiv preprint arXiv:0809.3182},
  year   = {2008}
}

备注

Advances in Robot Kinematics, Batz sur Mer : France (2008)