线性五足机器人的架构奇点距离计算
机器人学
2023-12-16 v1 代数几何
摘要
运动学/机器人学界不仅关注测量给定机器人构型与其下一个奇点构型的接近程度，还关注一个具有几何意义的指标，用于评估机器人设计距离架构奇点有多远。这种架构奇点距离可作为工程师在设计过程中的判据，本文针对一类特定的 Stewart-Gough 型并联操作器（即所谓的线性五足机器人）提出了该距离的计算方法。从几何角度看，架构奇点设计已得到充分理解，并可细分为几种情况，这使得我们可以利用数值代数几何算法来解决优化问题，即计算距离给定线性五足机器人最近的架构奇点设计。
引用
@article{arxiv.2312.09160,
title = {Architecture Singularity Distance Computations for Linear Pentapods},
author = {Aditya Kapilavai and Georg Nawratil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.09160},
year = {2023}
}
备注
14 pages 7 figures