线性五足并联操作手奇异簇的有理参数化及其距离
机器人学
2017-12-01 v4
摘要
线性五足并联操作手是一种并联操作手，其运动平台（末端执行器）上具有五个共线的锚点，通过可伸缩的支腿连接至基座。该操作手具有五个可控自由度，剩余一个绕运动平台轴（实际上是一根轴向主轴）的自由转动。本文给出了线性五足并联操作手奇异簇的有理参数化。此外，我们计算了到该有理簇在适当度量下的最短距离。在运动学上，该距离可解释为最大无奇异球的半径。
引用
@article{arxiv.1701.09107,
title = {Rational Parametrization of Linear Pentapod's Singularity Variety and the Distance to it},
author = {Arvin Rasoulzadeh and Georg Nawratil},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.09107},
year = {2017}
}