具有2自由度的五足机构
机器人学
2014-09-05 v2
摘要
本文给出了所有具有2自由度的五足机构的完整分类，其中并非所有平台锚点或所有基座锚点都位于一条直线上。因此，本文解决了除五个共线点具有球面轨迹这一排除情况外的二维运动的著名Borel-Bricard问题。但即使对于这种特殊情况，我们也作为附带结果提出了三种新类型。基于对五足机构的研究，我们还给出了所有具有二维自运动的非架构奇异六足机构的完整列表。
引用
@article{arxiv.1406.0647,
title = {Pentapods with Mobility 2},
author = {Georg Nawratil and Josef Schicho},
journal= {arXiv preprint arXiv:1406.0647},
year = {2014}
}
备注
18 pages, 5 figures