五足杆与六足杆的键理论

本文探讨了一个古老而经典的问题，即确定某些机械装置过约束运动性的必要条件。具体而言，我们证明了五足杆/六足杆的运动性意味着锚点存在共线条件，或者基点与平台点的法向投影存在几何条件。该方法基于 $\mathbb{R}^3$ 直接等距群的一种特定紧致化。