可移动二十足机构
机器人学
2017-07-19 v1 代数几何
摘要
足式机构（pod）是由两个刚体（基座与平台）构成的机械装置，通过若干称为“腿”的其他刚体连接，并以球关节锚定。可以证明，有限腿数的可移动足式机构的最大腿数为20。1904年，Borel设计了一种构造此类20足机构的技术，但未能将腿的基座点和平台点约束为实坐标。我们证明了Borel的构造给出了所有可移动20足机构，并且可以构造具有全实坐标的例子。
引用
@article{arxiv.1603.07304,
title = {Mobile Icosapods},
author = {Matteo Gallet and Georg Nawratil and Josef Schicho and J. M. Selig},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.07304},
year = {2017}
}
备注
22 pages, 4 figures