最简行走机器人:一种单驱动器双刚体双足机器人

我们展示了首个1自由度、髋驱动双足机器人的设计与实验结果。尽管被动动态行走本质简单,许多受此行走形式启发的现有双足机器人在控制、机械设计或两者上均较复杂。我们仅用由单个电机连接的两个刚体的设计,旨在使行走探索能应用于因无法构建更复杂设计而受限的更小尺寸。该行走机器人“Mugatu”自给且自主,在一系列输入参数下开环稳定,能从站立状态启停,并能控制其向左与向右的航向。我们分析了机械设计并提炼出一组实现这些行为的设计准则。实验评估测量了速度、能耗与转向。