无腿胶囊机器人的设计、制造与三自由度控制
系统与控制
2020-02-12 v2 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出一种由密封外壳、内部本体和旋转执行器组成的无腿胶囊机器人（capsubot）。该机器人的目标是在二维黏性环境中运动。在机器人完成设计与建模后，提出一种四阶段角速度曲线以使机器人沿单一方向运动。此外，利用相机获取机器人在环境中的位置，同时通过融合IMU、陀螺仪和磁力计传感器，采用卡尔曼滤波估计机器人的姿态与速度。进而，为实现机器人控制，采用了状态反馈控制。最后，给出了实验结果以验证机器人及所提算法的性能。
引用
@article{arxiv.1909.00539,
title = {Design, fabrication and 3-DOF control of legless capsule robot},
author = {Milad Behvandi and Seyed Jalil Havakhah and Mohsen Laleh Parvar and Massih Haseli and Amirabolfazl Suratgar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.00539},
year = {2020}
}
备注
currently we are not sure about the performance of controller, we will submitted the paper after several tests when the effect of controller will be guaranteed