小型低自由度双模式机器人的腿部塑形与事件驱动控制
机器人学
2022-05-31 v1
摘要
在小型移动机器人中，多模态运动有助于弥补执行器能力有限的不足。然而，在小型地面机器人中支持多种运动模式或步态通常需要复杂设计且运动效率低下。本工作中，一个仅有两个自由度（DoF）的 10~cm 机器人实现了腿式与滚动式步态。这是通过便于整体滚动的腿部塑形，以及利用简单惯性传感器测量维持运动的事件驱动控制实现的。腿式与滚动模式下的速度分别达到约每秒 0.4 和 2.2 个身长，且运输成本低。所提出的设计方法与控制技术可有助于进一步依赖小行程换能器的微型机器人设计。
引用
@article{arxiv.2205.14579,
title = {Leg Shaping and Event-Driven Control of a Small-Scale, Low-DoF, Two-Mode Robot},
author = {Dingkun Guo and Larissa Wermers and Kenn R. Oldham},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.14579},
year = {2022}
}