椭圆轨道之间两脉冲最优 rendezvous 转移的若干族
机器人学
2026-03-13 v1
摘要
经典的两脉冲燃料最优 rendezvous 问题在 Kepler 轨道之间被重新从族-based 视角审视。常规方法往往产生孤立的最优解,其相互关系不清晰;然而,当重新参数化后,看似不相关的 optima 实际上都属于连续解族的成员。为揭示这一结构,本文通过数值 continuation 方法追踪强制执行部分一阶必要最优条件后得到的单参数解族。利用 Hessian-based 准则和Primer Vector Theory 对族进行分类,并投影到 porkchop 曲线上以连接角度与时间域。案例研究揭示了在轨道几何变化下,局部最优分支的出现、合并与消失,提供了解的全局地图。该complementary 视角阐明了最优解的鲁棒性,并识别了正式轨迹附近的备选near-optimal 转移方案。
引用
@article{arxiv.2603.11537,
title = {MiNI-Q: A Miniature, Wire-Free Quadruped with Unbounded, Independently Actuated Leg Joints},
author = {Daniel Koh and Suraj Shah and Yufeng Wu and Dennis Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.11537},
year = {2026}
}
备注
7 pages, 11 figures. Submitted to the IEEE RAS Conference on Ubiquitous Robots (UR 2026)