最小驱动串联机器人
机器人学
2017-05-30 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种具有最小驱动的新型串联机器人。该机器人是一种串联刚性结构，由通过被动关节连接的多个连杆和可移动驱动器组成。该机器人的新颖之处在于，驱动器沿连杆移动到给定关节，并调整两个相邻连杆之间的相对角度。在其中一个驱动器再次移动它们之前，关节被动地保持其角度。这种驱动可应用于具有两个或更多连杆的任何串联机器人。这种独特的配置使机器人能够实现通常与超冗余机器人相关的同样广泛的运动范围，但所需驱动器要少得多。该机器人是模块化的，其尺寸和几何形状可以轻松改变。我们详细描述了该机器人的机械设计与运动学，并通过一些仿真示例展示了其避障能力。此外，我们展示了配备单个移动驱动器的实验机器人如何在受限空间中穿行以到达其目标。
引用
@article{arxiv.1705.09890,
title = {Minimally Actuated Serial Robot},
author = {Moshe P. Mann and Lior Damti and David Zarrouk},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.09890},
year = {2017}
}