一种用于运动与连接一体化的可编程驱动器及其在模块化机器人中的应用
机器人学
2019-04-23 v1
摘要
本文提出一种基于简化电永磁(SEP)磁体的毫米级新型驱动器。该新型驱动器可通过控制SEP磁体的极性实现连接与平滑运动。基于数值模拟的分析被用于设计原型。为实现对新驱动器的控制并简化电子电路，提出了一种死区可控H桥及其复用设计。最后，该新型驱动器在DILI模块化可重构机器人系统中得到实现。实验结果表明，借助该新型驱动器，DILI模块能够平滑运动并在连接时无需供电地与其他模块连接。DILI模块的最大速度为20mm/s。
引用
@article{arxiv.1904.09889,
title = {A programmable actuator for combined motion and connection and its application to modular robot},
author = {Li Zhu and Didier El Baz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.09889},
year = {2019}
}