用于可食用机器人的软气动明胶致动器

我们提出了一种基于明胶-甘油复合材料的全可食用气动致动器。该致动器为单体结构，通过模压工艺制造，长度为 90 mm，宽度为 20 mm，厚度为 17 mm。得益于与有机硅弹性体相似的复合力学特性，该致动器在 25 kPa 的施加压力下表现出 170.3 {\deg} 的弯曲角和 0.34 N 的阻塞力。这些数值与基于弹性体的气动致动器相当。作为验证示例，将两个致动器集成为一个夹持器，能够处理各种物体，突显了该可食用致动器的高性能和适用性。这些可食用致动器与其他最近出现的可食用材料和电子器件相结合，可为新型可食用机器人奠定基础。