agonist-Antagonist 袋式电动机：通过热响应 Peltier 元件实现双向软体执行器

本研究介绍一种新型基于 Mylar 的袋式电动机设计，利用 Peltier junction 的可逆actuation能力，实现软体机器人中的agonist-antagonist 肌肉模拟。针对传统硅胶材料的局限性，如泄漏和相变流体降解，我们的袋式电动机填充 Novec 7000，提供了耐用且防漏的解决方案用于几何建模。柔性 Peltier 元件的集成相较于传统 Joule 加热方法具有显著优势，能够实现主动且可逆的加热和冷却循环。这种创新不仅增强了软体机器人应用的可靠性和耐久性，也拓宽了设计可能性，包括开发agonist-antagonist 人工肌肉、能够通过屈伸操作的抓手以及一种简单的爬行器设计。我们的发现表明，这一方法可能导致更高效、更加 versatile且更耐用的机器人系统，标志着软体机器人领域的重大进步。