一种反转型管式离合收缩软气动执行器
机器人学
2019-03-08 v1
摘要
本文提出了一种新颖的收缩软气动执行器与软离合（线性制动器）的简单协同组合。该装置称为带离合的反转型管式真空执行器（InVACC）。仅执行器（无离合）称为“InVAC”，其利用真空压力将薄壁管反转入一段较短的增强柔性管中。反转管充当滚动膜片和柔性腱。这使得执行器可收缩至其伸展长度的三分之一。单位压力下的收缩力在行程中近似恒定，其理论最大值为真空表压与管内横截面积一半的乘积。实验评估揭示了依赖于驱动方向和速率的迟滞损失。在 -81 kPa 下，原型在伸展时产生 12.7 N 拉力，回缩时产生 7.5 N。将 InVAC 的增强管与内部可塌陷的“离合”管集成以创建 InVACC。通过在增强管与离合管间施加正压力使离合管塌陷到柔性腱上以接合离合。在 50 kPa 压力下，本文测试的 InVACC 离合在打滑前可承受 120 N 峰值拉伸载荷。尽管当前原型的疲劳寿命有限，但该新颖执行器/离合概念的改进制造方法将赋能机器人与可穿戴触觉系统中的新应用。
引用
@article{arxiv.1903.02725,
title = {An Inverting-Tube Clutching Contractile Soft Pneumatic Actuator},
author = {Wyatt Felt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.02725},
year = {2019}
}