一种受植物启发的多功能双向无纤维软体夹持器及其运动感觉传感化
机器人学
2022-03-04 v1
摘要
本工作提出了一种新型无纤维软体气动执行器，其可多功能、双向工作，且嵌入式传感器赋予其自我本体感知能力。该执行器基于采用螺旋压力通道的思路工作。向这两个通道施加受控输入压力会引起多种变形与驱动。具体而言，单通道加压、不平衡加压和平衡加压分别导致单个单元执行器发生双向卷曲、反向弯曲和伸长。此外，创建了两条 U 形微通道，通过注入凝胶基导电材料，该执行器配备了响应范围宽广（从小幅振荡到大伸长）的电阻式传感器。该执行器作为多功能软体夹持器具有诸多优越特性，其嵌入式软传感器使其在真实问题中具有更好的可控性。该执行器的多功能性已通过多项实验测试验证，并且我们展示了其在抓取多种物体方面的优异潜力。最后，嵌入式传感器能够区分执行器的主要功能，并且它们也可以像拉伸、压力或弯曲传感器一样充当独立传感器。
引用
@article{arxiv.2203.01611,
title = {A Plant-Inspired Multifunctional, Two Way, and Fiberless Soft Gripper with Sensorized Kinaesthesia},
author = {Mohsen Annabestani and Majid Shabani and Samuel Videira Magalhaes and Alessio Mondini and Barbara Mazzolai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.01611},
year = {2022}
}