基于刺绣图案生成多样织物变形的刺绣 actuator
系统与控制
2025-10-28 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种新型刺绣 actuator，即一种集成织物的气动 actuator，能够通过刺绣图案设计实现多样且可控的变形。不同于传统依赖纤维或线形 actuator 的织物 actuator，本文提出的 actuator 采用线刺绣技术直接将可膨胀管道刺绣到织物上。刺绣线与织物共同形成袖子，以约束可膨胀管道的膨胀，将内部压力转化为针对性的弯曲或拉伸变形。通过改变刺绣图案，如折线或十字配置，可实现不同的几何约束，从而实现对变形方向和幅度的灵活控制。developed 基于Neo-Hookean模型和拉格朗日方程的解析变形模型用于预测气压与弯曲角度之间的关系，并通过运动捕捉测量进行实验验证。结果表明，actuator 与解析变形模型之间具有很好的一致性。
引用
@article{arxiv.2510.23188,
title = {Embroidery Actuator Utilizing Embroidery Patterns to Generate Diverse Fabric Deformations},
author = {Yuki Ota and Yuki Funabora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.23188},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 8 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication