焊接与切割：自动化制造气动纺织执行器
机器人学
2025-02-11 v1
摘要
轻便耐用的纺织基于气动的软执行器在软体机器人中广泛应用，特别是在康复和提升恶劣工作环境中人类性能方面。制造这些执行器通常涉及多个步骤：将可加热纺织材料与热压机融合，非粘性掩模层定义内部腔室。这些层在制造后必须小心移除，往往使过程繁琐且容易出错。为解决这些挑战并提高气动执行器的准确性和性能，我们引入了 Weld n'Cut 平台——一种开源、自动化的制造工艺，将超声波焊接用于纺织层的融合，结合振荡刀进行精确切割，从而实现复杂气动结构的制造。我们演示了该机器在 various 材料和设计上的性能，能够制造任意复杂的几何形状。
引用
@article{arxiv.2502.06361,
title = {Weld n'Cut: Automated fabrication of inflatable fabric actuators},
author = {Arman Goshtasbi and Burcu Seyidoğlu and Saravana Prashanth Murali Babu and Aida Parvaresh and Cao Danh Do and Ahmad Rafsanjani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.06361},
year = {2025}
}