用于鲁棒多功能控制的软电热超致动器
机器人学
2025-05-29 v1
摘要
软电热致动器因其简单性、柔顺性和易于控制而在各种应用领域备受关注。然而，热致机械致动的本质设定了固有的操作约束：单向运动、对环境敏感以及受限于被动冷却的缓慢响应时间。为了克服这些约束，我们提出了一种超致动器架构，该架构利用薄膜中的工程传热来实现多功能操作。我们展示了电可选的双向运动，具有大挠度（0.75 W 时大于致动器长度的 28%），与常规致动器相比对环境温度变化的热敏感性降低（低 100 倍以上），以及主动强制返回静止状态，速度比被动冷却快 10 倍。我们进一步表明，我们的超致动器方法能够实现扩展的运动范围，以操纵复杂物体。多功能软夹爪操作突显了超致动器在软体机器人学和设备方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2505.21992,
title = {Soft Electrothermal Meta-Actuator for Robust Multifunctional Control},
author = {Hanseong Jo and Pavel Shafirin and Christopher Le and Caden Chan and Artur Davoyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.21992},
year = {2025}
}
备注
23 pages, 5 figures