温度驱动的多模态单驱动软手指

软气动手指具有重要的研究价值。然而，它们的巨大潜力受到限制，因为大多数软手指只能产生一种运动，主要是弯曲。传统软手指的设计不允许它们切换到另一种运动模式。在本文中，我们开发了一种新颖的多模态单驱动软手指，其运动模式通过改变手指温度来切换。我们的软手指能够在三种不同的运动模式之间切换：弯曲、扭转和伸展——切换时间约为五秒。我们对软手指进行了详细的实验研究，评估了其重复性和运动范围。它表现出约一毫米的重复性，并且运动范围比标准弯曲执行器大百分之五十。我们为用于扭转运动的纤维增强软执行器开发了一个分析模型。这有助于我们将输入压力与扭转运动的输出扭转半径联系起来。该模型通过实验验证得到了验证。此外，我们使用三个执行器开发了一个具有多种抓取模式的软机器人夹爪。该夹爪能够适应并抓取各种尺寸、形状和刚度的物体。我们通过成功抓取一个小浆果、一个大卷和一个易碎的豆腐块展示了其抓取能力。