具有基于肌腱刚度调节的仿人扭曲弦驱动软体机器人夹爪
机器人学
2022-09-26 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
由于驱动软体机器人夹爪的软体执行器与人造肌肉存在固有局限，包括力输出低、驱动范围小和紧凑性差，实现高性能软体机器人夹爪具有挑战性。尽管该领域已取得进展，实现具有高灵巧度与力输出的紧凑软体夹爪仍具挑战。本文探索采用扭曲弦执行器（TSAs）驱动软体机器人夹爪。TSAs 已用于众多机器人应用，但其在软体机器人中的引入有限。所提出的夹爪设计受人类手启发。手指中通过拮抗 TSAs 实现了可调刚度。实验表征了手指的弯曲角度、驱动速度、阻塞力输出与刚度调节。该夹爪在 Kapandji 测试中得分为 6，并复现了 Feix GRASP 分类法 33 种抓握中的 31 种。其最大抓取力为 72 N，约为自身重量的 13 倍。对比研究表明，所提夹爪相较其他同类软体夹爪具有相当或更优的性能。
引用
@article{arxiv.2207.03603,
title = {Anthropomorphic Twisted String-Actuated Soft Robotic Gripper with Tendon-Based Stiffening},
author = {David Bombara and Revanth Konda and Steven Swanbeck and Jun Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.03603},
year = {2022}
}
备注
19 pages, 15 figures