一种受人类启发的软掌驱动灵巧抓取软体机械手的新设计

软体机械手与夹持器作为机器人末端执行器正日益受到关注。与刚性 counterparts 相比，它们对人-机器人和环境-机器人交互更安全、更易控制、成本与重量更低、且柔顺性更好。当前软体机械手多聚焦于软手指与弯曲驱动器。然而，手掌也是抓取的关键部分。本工作中，我们提出一种具有气动软手指与软掌的仿人软手新设计。该手制造成本低廉。软掌采用模块化设计，可轻易应用于此前各类软手指的驱动。手指的展开、整个手掌的弯曲、拇指的外展与内收均由软掌实现。此外，我们提出一种称为混合弯曲软手指（HBSF）的软手指新设计。它可像人类运动一样在抓取轴弯曲并在左右轴偏转。HBSF与软掌的功能通过SOFA框架仿真，并在实验中测试其性能。对6根含1至11节的手指进行了测试与分析。根据Feix分类法，通过真实场景中的抓取实验评估并验证了该软手的通用性。结果展示了抓取的多样性，并显示出抓取多种不同形状与重量物体的前景。