具有机器人模块化内骨骼光学（ROMEO）手指的被动可弯曲顺应性触觉手掌
机器人学
2024-04-15 v1
摘要
目前许多机械手依靠极其灵巧的机械手指和拇指关节来包裹物体。尽管人类手部极大地受益于其中心褶皱和柔软表面，但很少有机械手关注手掌部分。因此，我们开发了一种新型结构顺应性软手掌，它能够为压入其中的物体提供更多的表面积接触。此外，该设计结合新开发的低成本柔性照明系统，能够集成受 GelSight 传感器启发的高分辨率触觉感知系统。同时，我们设计了机器人模块化内骨骼光学（ROMEO）手指，这是一种欠驱动的两段式软手指，能够容纳新的照明系统，并将它们集成到各种手掌配置中。由此产生的机械手比棒球稍大，是最早具备驱动手指和被动顺应性手掌且均配备高分辨率触觉感知的软体机械手之一。该设计还有望帮助研究人员在未来发现并探索功能更强大的软硬结合触觉机械手设计。补充视频可在此处找到：https://youtu.be/RKfIFiewqsg
关键词
引用
@article{arxiv.2404.08227,
title = {A Passively Bendable, Compliant Tactile Palm with RObotic Modular Endoskeleton Optical (ROMEO) Fingers},
author = {Sandra Q. Liu and Edward H. Adelson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.08227},
year = {2024}
}
备注
Accepted to ICRA 2024