面向全向自适应软体机器手指的可扩展触觉传感
机器人学
2020-07-14 v1 机器学习
摘要
由软材料和柔顺结构制成的机器人手指通常能在与非结构化物理环境交互时表现出优越的适应性。本文提出了一种基于光纤的嵌入式传感方案，用于一种在各方向上均具有卓越适应性的全向自适应软体机器人手指。具体而言，我们成功将一对光纤插入手指的结构腔中，且不干扰其自适应性能。由此产生的集成方案具有可扩展性，是一种适用于物理安全人机交互的多功能、低成本且防水的解决方案。此外，我们利用该手指设计进行了物体分拣任务实验，在±6mm误差内识别出94%物体的截面直径，并在±0.1mm/mm误差内测量了80%的结构应变。所提出的传感器设计为软体机器人在非结构化环境中实现可扩展且自适应的物理交互的未来应用开辟了诸多可能。
引用
@article{arxiv.2003.01583,
title = {Scalable Tactile Sensing for an Omni-adaptive Soft Robot Finger},
author = {Zeyi Yang and Sheng Ge and Fang Wan and Yujia Liu and Chaoyang Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.01583},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 6 figures, full-length version of a submission to IEEE RoboSoft 2020