Punyo-1：用于大物体操控与物理人机交互的软触感感知上身机器人
机器人学
2022-03-31 v3
摘要
大物体的操控以及在人类附近的安全操作是通用家用机器人助手的关键能力。我们呈现了一台软体、具触感感知的人形上身机器人的设计，并展示了用于搬运大物体的全身富接触操控策略。我们展示了为现成硬性机械臂及其他组件加装软触感感知模块的硬件设计理念，包括：（i）用于手臂的低成本、防切割、可定位接触压力的外覆层，（ii）基于 TRI 的 Soft-bubble 传感器的末端执行器爪部，以及（iii）用于粗略几何感知胸部的柔顺力/几何传感器。我们利用这些模块的机械智能与触觉感知，开发并展示了用于全身抓取的运功基元。我们评估了该硬件在对多种大型家用物体实现不同力度抓取时的有效性。我们的结果证明了在富接触操控策略中利用柔软性与触觉感知的重要性，以及一条通往与世界进行全身力控交互的路径。（补充视频公开于 https://youtu.be/G8ZYgPRV5LY）。
引用
@article{arxiv.2111.09354,
title = {Punyo-1: Soft tactile-sensing upper-body robot for large object manipulation and physical human interaction},
author = {Aimee Goncalves and Naveen Kuppuswamy and Andrew Beaulieu and Avinash Uttamchandani and Katherine M. Tsui and Alex Alspach},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.09354},
year = {2022}
}
备注
Research done at Toyota Research Institute. Accepted to the 5th IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2022). The supplemental video is available publicly at https://youtu.be/G8ZYgPRV5LY