StRETcH：一种软到阻性弹性触觉手
机器人学
2021-05-19 v1
摘要
软光学触觉传感器通过捕捉高分辨率接触几何形状与物体柔顺性估计等重要特征，使机器人能够操控可变形物体。本工作提出了一种名为 StRETcH（一种软到阻性弹性触觉手）的变刚度软触觉末端执行器，其易于制造并可集成于机械臂。弹性膜悬于两机械手指之间，深度传感器捕捉弹性膜的形变，从而实现对接触几何形状的亚毫米级精确估计。该平行夹爪通过单轴拉伸膜来改变其刚度，可可控地将 StRETcH 的有效模量从约 4kPa 调节至 9kPa。本工作利用 StRETcH 重建刚性与可变形物体的接触几何形状、估计填充不同物质的四个气球的刚度，并将面团操控成所需形状。
引用
@article{arxiv.2105.08154,
title = {StRETcH: a Soft to Resistive Elastic Tactile Hand},
author = {Carolyn Matl and Josephine Koe and Ruzena Bajcsy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.08154},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 8 figures, To be published in Proc. 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), expanded figures, added clarification for stiffness estimation (Sec. VI-B, paragraph 4)