SynTouch BioTac触觉信号的解释与预测
机器人学
2021-01-15 v1
摘要
在人手中，由传入神经元提供的高密度接触信息对许多人类抓取与操作能力至关重要。相比之下，包括最先进的SynTouch BioTac在内的机器人触觉传感器，通常仅用于提供低密度的接触信息，如接触位置、压力中心和合力。尽管有用，这些数据并未传达或利用某些触觉传感器自然测量的丰富信息内容。本研究通过以下方式将机器人触觉感知扩展到降阶模型之外：1）针对BioTac在多样化物理交互上自动创建精确的实验触觉数据集；2）BioTac的3D有限元（FE）模型，以高密度、分布式的接触数据补充实验数据集；3）基于神经网络的从原始BioTac信号到不仅是低维实验数据、还有高密度FE变形场的映射；以及4）从FE变形场到原始信号本身的映射。这些高密度数据流可为抓取与操作算法提供比以往可获取的远更大量的可解释信息。
引用
@article{arxiv.2101.05452,
title = {Interpreting and Predicting Tactile Signals for the SynTouch BioTac},
author = {Yashraj S. Narang and Balakumar Sundaralingam and Karl Van Wyk and Arsalan Mousavian and Dieter Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.05452},
year = {2021}
}
备注
Submitted to International Journal of Robotics Research (IJRR)