利用高质量触觉传感器实现简化抓取
机器人学
2022-07-26 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
机器人被期望能够抓取形状、重量或材料类型各异的广泛物体。因此，为人机或机机交互应用中的机器人提供类似人类的触觉能力至关重要，尤其是在机器人需要抓取并操控此前未遇到的复杂物体时。成功抓取与操控物体的一个关键方面是使用高质量指尖，其上配备多个高性能传感器并恰当分布于特定接触表面。本文详细分析了两类不同的商用机器人指尖（BioTac和WTS-FT）的使用，每类指尖均配备分布于接触表面的多个传感器。我们进一步证明，由于指尖的高性能，抓取日常物体并不需要复杂的自适应抓取算法。我们得出结论：基于比例控制器的简单算法足以满足许多抓取应用，前提是相关指尖具有高灵敏度。在量化评估中，我们还证明，部分由于传感器分布，基于BioTac的指尖在提升高达850g负载方面表现优于WTS-FT器件，并且该简单比例控制器即使在物体受到显著外部振动干扰时也能自适应调整抓取。
引用
@article{arxiv.2207.12360,
title = {Exploiting High Quality Tactile Sensors for Simplified Grasping},
author = {Pedro Machado and T. M. McGinnity},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.12360},
year = {2022}
}