RoTipBot：使用可旋转触觉传感器处理薄柔性对象的机器人系统
机器人学
2025-04-29 v2
摘要
本文介绍了RoTipBot——一种用于处理薄柔性对象的新型机器人系统。与以往仅能通过吸盘或软抓手进行单体分离的工作不同，RoTipBot能够对多个层数进行计数，并在一次抓闭过程中同时抓取它们。具体地，我们首先开发了一种名为RoTip的视觉触觉传感器，可旋转并感知触碰信息。配备两个RoTip传感器的RoTipBot能够滚动并将多个薄柔性对象送入手指之间的中部，从而实现有效抓取。此外，我们设计了基于触觉的抓取策略，利用RoTip的感知能力确保两只手指保持与物体的牢固接触，同时准确计数所投喂的对象数量。广泛的实验结果表明，RoTip传感器和RoTipBot方法均显示出优越的效果。结果表明，RoTipBot不仅实现了更高的成功率，还能够同时抓取和计数多个层——这些能力是以往方法无法实现的。此外，RoTipBot的运行速度还快于最先进的方法数倍。RoTipBot的成功为利用移动式触觉传感器进行对象操控的未来研究指明了方向。本文所用的所有材料均可在https://sites.google.com/view/rotipbot 查阅。
引用
@article{arxiv.2406.09332,
title = {RoTipBot: Robotic Handling of Thin and Flexible Objects using Rotatable Tactile Sensors},
author = {Jiaqi Jiang and Xuyang Zhang and Daniel Fernandes Gomes and Thanh-Toan Do and Shan Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.09332},
year = {2025}
}
备注
18 pages, 19 figures. Accepted by T-RO