拟人化软体机器人手的一体化触觉传感运动控制
机器人学
2021-02-08 v1
摘要
在这项工作中，我们报道了 Pisa/IIT SoftHand（一种围绕自适应协同原理设计的拟人化软体机器人手）与 BRL 触觉指尖（TacTip，一种基于人类触觉的软体仿生光学触觉传感器）的一体化传感运动控制。我们的重点在于，如何基于尊重手部机械功能的一体化设计，利用触觉来控制具有单驱动自由度的拟人化手。我们考虑：（i）基于与未变形触觉图像的结构相似性，建立闭环触觉控制以在未知持握物体上实现轻接触；以及（ii）使用为控制 TacTip 系列中其他传感器而开发的卷积神经网络方法，控制持握物体边缘特征的估计位姿。总体而言，这为赋予软体机器人手类人触觉奠定了基础，对自主抓取、操控、人机交互和假肢具有重要意义。补充视频：https://youtu.be/ndsxj659bkQ
引用
@article{arxiv.2102.03318,
title = {Towards integrated tactile sensorimotor control in anthropomorphic soft robotic hands},
author = {Nathan F. Lepora and Andrew Stinchcombe and Chris Ford and Alfred Brown and John Lloyd and Manuel G. Catalano and Matteo Bianchi and Benjamin Ward-Cherrier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.03318},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 10 figures. Supplemental video: https://youtu.be/ndsxj659bkQ