BRL/Pisa/IIT SoftHand：一种具有软适应协同的低成本的3D打印欠驱动腱驱动手
机器人学
2024-07-16 v1
摘要
本文介绍了BRL/Pisa/IIT（BPI）SoftHand：一种单驱动器驱动、低成本、3D打印、腱驱动的欠驱动机器人手，可用于执行一系列抓取任务。基于Pisa/IIT SoftHand的适应协同，我们设计了一种新的关节系统与腱路由，以促进软协同与适应协同的融合，这有助于我们平衡手的耐久性、可负担性与抓取性能。本工作的重点在于该SoftHand的设计、仿真、协同与抓取测试。新颖的指节基于连杆、齿轮副与几何约束机构设计并打印，可应用于大多数腱驱动机器人手。我们展示了该机器人手能成功抓取并抬起各种目标物体，并适应持有复杂几何形状，反映出软协同与适应协同的成功采用。我们打算开源该手的设计，以便能在家用3D打印机上廉价构建。更多细节：https://sites.google.com/view/bpi-softhandtactile-group-bri/brlpisaiit-softhand-design
引用
@article{arxiv.2206.12655,
title = {BRL/Pisa/IIT SoftHand: A Low-cost, 3D-Printed, Underactuated, Tendon-Driven Hand with Soft and Adaptive Synergies},
author = {Haoran Li and Christopher J. Ford and Matteo Bianchi and Manuel G. Catalano and Efi Psomopoulou and Nathan F. Lepora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.12655},
year = {2024}
}
备注
7 pages,9 figures,to be published in IEEE Robotics and Automation Letters