OPENGRASP-LITE 1.0：一种带刚性连杆机制的触觉人工手
机器人学
2024-08-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近期研究在开发基于连杆的人工手方面取得了显著进展。虽然以往的设计侧重于自适应抓取、灵活性和仿生人工皮肤，但仅有少数系统提出了集成触觉感知与刚性连杆机制的轻量、可接入解决方案。本文介绍了 OPENGRASP LITE，一款开源、高度集成、具触觉感知和轻量人工手。它利用刚性连杆系统和基于 MEMS 条压计的触觉感知，提供六自由度的力学驱动，具备多功能抓取能力。通过提供触觉传感器并实现软抓取，OPENGRASP LITE 作为触觉人工手的可接入平台，为进一步的研究提供了可能。
引用
@article{arxiv.2408.02293,
title = {OPENGRASP-LITE Version 1.0: A Tactile Artificial Hand with a Compliant Linkage Mechanism},
author = {Sonja Groß and Michael Ratzel and Edgar Welte and Diego Hidalgo-Carvajal and Lingyun Chen and Edmundo Pozo Fortunić and Amartya Ganguly and Abdalla Swikir and Sami Haddadin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.02293},
year = {2024}
}
备注
Accepted at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 14-18 October 2024