基于视觉触觉的软体第六指：提升中风幸存者的日常物体操作能力

中风后抓取缺陷的存在凸显了开发和实施先进补偿策略的关键需求。本文通过开发一种柔软的、基于视觉的、带触觉的额外机器人手指，引入了一种帮助慢性中风幸存者的新系统。通过结合基于视觉的触觉传感，该系统能够在检测到滑移时自主调整抓握力。这种协同作用不仅确保了机械稳定性，还丰富了触觉反馈，模仿了人与物体交互的动态特性。我们方法的核心是一个基于 Transformer 的框架，该框架在一个全面的触觉数据集上进行训练，该数据集包含了具有广泛形态属性变化的物体，包括形状、大小、重量、纹理和硬度的变化。此外，我们在实际应用中验证了系统的鲁棒性，它成功操作了各种日常物体。充满希望的结果突显了这种方法在提高中风幸存者生活质量方面的潜力。