FORTE：用于精细操控的顺从指尖触觉力和滑移传感
机器人学
2026-02-17 v3
摘要
处理破碎物体始终是机器人操控的一个重大挑战。触觉感知和柔性机器人技术可以改善精细物体的处理，但通常涉及高集成复杂度或慢响应时间。我们通过 FORTE 解决了这些问题，这是一个易于制造的触觉感知系统。FORTE 使用 3D 打印的鳍射夹爪，内置气囊通道，以提供低延迟的力和滑移反馈。这种反馈使我们能够施加恰当的力来抓取物体而不损坏它们。我们以 0-8 N 的抓取力量估计误差平均为 0.2 N，能在发生滑移事件后 100 ms 内检测到滑移。FORTE 能够成功抓取各种滑溜、脆弱和可变形的物体，包括浆果和薯片，成功率达 92%，在检测滑移事件方面达到 93% 的准确率。这些结果凸显了 FORTE 在精细机器人操控中作为稳健解决方案的潜力。项目页面：https://merge-lab.github.io/FORTE/
引用
@article{arxiv.2506.18960,
title = {FORTE: Tactile Force and Slip Sensing on Compliant Fingers for Delicate Manipulation},
author = {Siqi Shang and Mingyo Seo and Yuke Zhu and Lillian Chin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.18960},
year = {2026}
}