机器人产果处理中的高效力和刚度预测：基于压阻式压力传感器

以机器人操作员操纵 delicate produce是自动化在农业收获和加工中未来角色的重要组成部分。以正确力量抓取对于确保对对象的proper grip，以及避免损坏或擦伤产品至关重要。在本工作中，集成了一个灵活的压力传感器，该传感器low cost且易于制造，用于与形状、大小和刚度各异的产果配合。该传感器成功地与刚性机器人夹爪以及 pneumatically actuated soft finger集成。此外，提出了一个算法，用于加速估计传感器输出稳态值的transient response data，以实现实时应用。该传感器被证明在纳入反馈以正确抓取大小和刚度未知对象的同时，还能提供这些值的估计，可用于识别质量特征，如成熟度水平和擦伤。它也被证明能够为刚度可变对象的提供力反馈。这使其未来可用不仅用于产果识别，还用于质量控制和基于成熟度的选择性分配等任务。