基于视觉-触觉传感的定量硬度评估：用于水果分类与抓取
机器人学
2025-05-12 v1
摘要
精确估计水果硬度对于自动化分类和处理系统至关重要，尤其是用于确定水果品种、评估成熟度以及确保适当的采收力度。本研究提出一种创新框架，用于基于视觉-触觉传感的定量硬度评估，专为农业机器人应用而设计。该方法从视觉-触觉传感器推导正常力估计，基于该正常力的动力学计算硬度。该方法通过单次接触实现快速、无损的评估。将该框架集成到机器人系统中，可增强实时抓取力度的适应性，从而降低水果损坏的可能性。此外，基于平均正常力动力学的通用准则确保了该方法在广泛的水果类型和大小上的有效性。针对不同水果类型的大量实验验证以及成熟度跟踪研究表明，该框架的有效性和稳健性，标志着该领域自动化水果处理的重要进展。
引用
@article{arxiv.2505.05725,
title = {Quantitative Hardness Assessment with Vision-based Tactile Sensing for Fruit Classification and Grasping},
author = {Zhongyuan Liao and Yipai Du and Jianghua Duan and Haobo Liang and Michael Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.05725},
year = {2025}
}
备注
Accepted to the Novel Approaches for Precision Agriculture and Forestry with Autonomous Robots IEEE ICRA Workshop - 2025