FruitTouch：用于温和且可扩展水果采收的感知型夹爪
机器人学
2026-02-24 v1
摘要
水果采收的自动化因日益严重的劳动力短缺而日益重要。传感器化夹爪是这一过程的关键组件，必须在受限空间中紧凑，能够稳固地抓取多样化的水果，并提供可靠的反馈以实现高效采收。为此，我们提出FruitTouch，一种集成高分辨率基于视觉的触觉感知于优化光学设计中的紧凑夹爪。该配置能够 accommodate 各种尺寸的水果，同时保持低成本和机械简单性。通过嵌入式摄像头捕获的触觉图像提供丰富信息，用于实时力估计、滑动检测和软硬度预测。我们在实际水果采收实验中验证了夹爪，展示了稳健的抓握稳定性和有效的损伤预防。
引用
@article{arxiv.2602.18991,
title = {FruitTouch: A Perceptive Gripper for Gentle and Scalable Fruit Harvesting},
author = {Ruohan Zhang and Mohammad Amin Mirzaee and Wenzhen Yuan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.18991},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 7 figures