一种用于机器人水果采摘的触觉赋能抓取方法
机器人学
2021-10-19 v1
摘要
在机器人农作物采摘环境中，外界物体侵入夹爪工作空间是频繁发生且不可忽视的问题，然而却鲜少被研究。本文提出了一种能够处理障碍物干扰的新型智能机器人抓取方法，这是文献中首次出现此类方法。所提方法将深度学习算法与多自由度软体机器人夹爪上的低成本触觉传感硬件相结合。通过实验验证，所提方法在区分各种抓取场景方面展现出良好的性能。四指独立控制的夹爪在处理各种采摘场景时表现出卓越的适应性。本工作的整体表现表明其在解决机器人水果采摘挑战方面具有巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2110.09051,
title = {A Tactile-enabled Grasping Method for Robotic Fruit Harvesting},
author = {Hongyu Zhou and Xing Wang and Hanwen Kang and Chao Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.09051},
year = {2021}
}
备注
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