面向基于视觉的双臂机器人水果采摘
机器人学
2023-06-19 v2
摘要
近年来，由于生产率的提升和劳动力减少等益处，农业机器人领域的研究兴趣显著增加。然而，非结构化环境带来的现有问题使采摘机器人的开发具有挑战性。多数农业机器人研究聚焦于单臂操作。在此，我们提出一种双臂方案。我们展示了一台配备 RGB-D 相机、切割与收集工具的双臂水果采摘机器人。我们利用协同任务描述以最大化双臂机器人的能力。我们设计了一种基于分层二次规划（Hierarchical Quadratic Programming）的控制策略，以满足与机器人和环境相关的硬约束集合：机器人关节极限、机器人自碰撞、机器人-果实及机器人-树木碰撞。我们结合深度学习与标准图像处理算法来检测并跟踪场景中的果实以及树干。我们在真实世界 RGB-D 图像上验证了感知方法，并在仿真实验中验证了控制方法。
引用
@article{arxiv.2306.08729,
title = {Towards vision-based dual arm robotic fruit harvesting},
author = {Ege Gursoy and Benjamin Navarro and Akansel Cosgun and Dana Kulić and Andrea Cherubini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.08729},
year = {2023}
}
备注
Accepted to IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) 2023