机器人苹果采摘系统的算法设计与集成

由于苹果产业面临劳动力短缺和劳动力成本上升的问题，迫切需要开发能够高效自主采摘苹果的机器人系统。在本文中，我们介绍了最近开发的机器人苹果采摘机原型的系统概述和算法设计。我们的机器人系统通过视觉感知、规划和控制等几个核心模块的紧密集成来实现。本文涵盖了基于深度学习的多视角果实检测与定位、统一的采摘与放置规划以及灵巧操作控制的主要方法和进展。通过室内和田间实验评估了所开发系统的性能，该系统实现了平均每个苹果3.6秒的采摘速度。与其他报道的采摘速度在7到10秒每个苹果的苹果采摘机器人相比，这是一项显著的改进。当前原型在进一步开发高效和自动化苹果采摘技术方面展现出良好的性能。最后，讨论了当前系统的局限性和未来的工作。