利用软体部件的模化机器人 plum 收获系统的设计与评估

果树作物收获所需的人力是水果生产中的主要成本构成且不断上升。为此，许多现有研究工作试图证明果树作物的商业可行机器人收获，但由此产生的成功商业产品寥寥无几。针对甜椒或苹果等特定作物开发的系统已显示出前景，但绝大多数栽培品种类型仍未得到解决，且为每一种开发特定系统效率低下。本工作提出了一个灵活且模块化的开发平台，可用于在不同水果和生长条件下测试具体的设计选择。该系统在未对作物作任何改造的商业 plum 果园中进行评估。发现一些现有技术对 plum 适得其反，而软体机器人与持续目标跟踪显著提升了性能。观察到 42% 的收获成功率，其效果低于先前基于苹果测试的预期。plum 品种与生长方式带来了独特挑战，本文在系统模块设计选择的背景下对其进行了考察。