一种用于修剪现代平面果树的自主机器人
机器人学
2022-06-16 v1
摘要
果树的休眠期修剪对于维持树木健康和保障果实品质是一项重要任务。由于劳动力日益短缺，修剪是机器人自动化的首要候选任务。然而，修剪对机器人而言也是一个 uniquely 困难的问题，需要稳健的感知、修剪点确定和操作子系统，且必须在多变光照条件及复杂、高度非结构化环境中运行。在本文中，我们介绍一种用于修剪甜樱桃树（采用称为直立结果短枝配置的平面树形结构）的系统，其集成了我们此前在感知与操作方面的多项子系统。所得系统能够完全自主运行，且对环境控制要求极低。我们通过甜樱桃果园的田间试验验证系统性能，最终实现了 58% 的切割成功率。尽管尚不完全稳健且需提升吞吐率，我们的系统是首个在果树上运行的系统，并可作为未来改进的有用基础平台。
引用
@article{arxiv.2206.07201,
title = {An autonomous robot for pruning modern, planar fruit trees},
author = {Alexander You and Nidhi Parayil and Josyula Gopala Krishna and Uddhav Bhattarai and Ranjan Sapkota and Dawood Ahmed and Matthew Whiting and Manoj Karkee and Cindy M. Grimm and Joseph R. Davidson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.07201},
year = {2022}
}