基于深度学习并带流量控制的梨园智能喷雾机器人田间评估
机器人学
2021-02-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种基于深度学习对梨园果树进行分割的实时变流量控制系统。实时流量控制、非期望的压力波动与理论建模可能不同于真实世界中的情况。因此,设计了两类初步实验以检验流量建模的线性关系。通过初步实验,优化了脉冲宽度调制(PWM)控制器的参数,并进行了实际田间实验以确认变流量控制系统的性能。田间实验结果表明,所提系统性能令人满意,因其显示出能够减少农药使用量与农药暴露风险。特别是,由于田间实验在非结构化环境中进行,所提变流量控制系统有望充分适用于其他果园。
引用
@article{arxiv.2102.07313,
title = {Field Evaluations of A Deep Learning-based Intelligent Spraying Robot with Flow Control for Pear Orchards},
author = {Jaehwi Seol and Jeongeun Kim and Hyoung Il Son},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.07313},
year = {2021}
}
备注
17 pages, 18 figures