Learning to Prune Branches in Modern Tree-Fruit Orchards
机器人学
2025-08-01 v1 机器学习
摘要
静默树修剪工作量大，但对维持现代高度生产性果园至关重要。本文提出一种用于机器人修剪的闭环视觉运动控制器。该控制器引导切刀穿越树木环境以到达指定切割点，并确保切刀与树枝垂直。我们采用新颖的果园仿真器进行控制器训练，仿真器捕捉目标苹果果园配置中树枝的几何分布。不同于传统方法需要完整三维重建的方式，本控制器仅使用佩戴在手腕上的摄像机的光流图像。我们在仿真中部署并实现了在真实世界中对示例 V-Trellis 环境树的零样本迁移，成功率达 30%，约为 oracle 规划器性能的一半。
引用
@article{arxiv.2507.23015,
title = {Learning to Prune Branches in Modern Tree-Fruit Orchards},
author = {Abhinav Jain and Cindy Grimm and Stefan Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.23015},
year = {2025}
}