果园环境中的视觉伺服
机器人学
2022-08-25 v1
摘要
我们提出了一种通用框架，利用安装在机械臂上的相机在农场环境中对传感器和末端执行器进行精确定位。我们的主要贡献是一种基于新颖且鲁棒的特征跟踪算法的视觉伺服方法。在苹果园进行的田间实验结果表明，即使在强风、光照条件变化和目标物体部分遮挡等环境影响下，我们的方法也能收敛到给定的终止准则。此外，我们通过实验证明该系统在广泛的初始条件下均能收敛到期望视角。该方法为自动果实检测、采摘或精准施药等新应用开辟了可能。
引用
@article{arxiv.2208.11538,
title = {Visual Servoing in Orchard Settings},
author = {Nicolai Häni and Volkan Isler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.11538},
year = {2022}
}