基于视觉伺服的行列作物田间监测导航
机器人学
2019-09-30 v1
摘要
自主导航是田间机器人执行精准农业任务的先决条件。通常，机器人在一个生长季中必须多次遍历整个作物田以监测植株、施用农药或执行靶向干预操作。本文提出一种专为行列作物田间导航设计的框架，利用田间规则的作物行结构。我们的方法仅使用车载相机图像，无需进行显式定位或维护田间地图，因此可在无需农业自动化系统中常用的昂贵RTK-GPS方案的情况下运行。我们的导航方法使机器人能准确跟随作物行，并在同一框架内无缝切换到下一行。我们使用C++和ROS实现了该方法，并在具有不同形状和大小的多个模拟环境中进行了充分测试。我们还展示了系统在真实行列作物试验田上以帧率运行的机器人平台。代码与数据已公开。
引用
@article{arxiv.1909.12754,
title = {Visual Servoing-based Navigation for Monitoring Row-Crop Fields},
author = {Alireza Ahmadi and Lorenzo Nardi and Nived Chebrolu and Cyrill Stachniss},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.12754},
year = {2019}
}
备注
Submitted to the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2020